DLP（数字光处理）光固化3D打印技术作为一种高分子材料的增材制造方式，实现了复杂软结构的高精度制造。4D打印技术利用主动材料，使3D打印结构可以随着外界激励（光，热，电等）作用下发生主动形变，使结构“智能化”。然而，目前尚缺乏多材料多功能软结构的一体化增材制造和设计方法。一方面功能性软结构往往由多种材料复合而成，材料在打印过程中的收缩、膨胀等变形，以及多材料间的界面强度、交联等问题，导致多材料结构容易分层断裂、成型困难；另一方面，主动材料的驱动具有非线性特性，缺乏理论设计方法对其进行驱动控制。一体化多材料4D打印技术，通过自主研发具有多材料打印能力的DLP 3D打印机和智能多材料大变形设计方法，实现具有可控变形和智能驱动软结构的一体化设计和制造。一方面可以突破现有软结构制造技术的局限性，增加结构设计和材料分布自由度；另一方面，软结构4D打印技术为未来软体机器人的一体化制造和设计提供了共性技术基础，可以实现具有可控驱动、变形变性能力和传感功能软体机器人的一体化设计和3D打印。