近年来智能机器人技术得到了长足的进步，大量研究成功实现了基于视觉和触觉传感器的仿人机械手控制规划。将智能机器人与人机接口技术结合，实现多自由度仿生机器人手臂的感知和控制，有望拓展机器人技术的应用边界。手臂联合规划的研究目的在于解决复杂环境下多指手的抓取和机械臂的路径规划问题。在真实的抓取场景中，一方面需要抓取的物体附近往往有桌面和其他物体等障碍，另一方面真实机器人一般只能够获得局部环境信息，机器人需要不断根据新获得的环境信息重新规划。项目旨在探索人机接口和智能机器人技术的融合，研制具有自主感知和规划能力的仿生机器人手臂。研究仿人机械手的感知和规划的意义在于，一方面可以突破传统假肢技术的局限性，即传统肌电人机接口假肢手难以同时实现灵巧性和鲁棒性，为截肢患者提供更加便捷、自然的交互方式，推动假肢控制技术的进步；另一方面，人机接口和智能机器人技术的融合交叉为未来人机交互协作提供了共性技术基础，可以应用到服务机器人，康复机器人等领域。